Mein Wissenstand unter Android ist ein wenig veraltet, aber vor kurzem habe ich mal wieder mein Nexus 7 ausgegraben, upgedatet und den großteil der mir bekannten PDF Reader ausführlich getestet (Stand April 2017):

Nachtrag April 2017: Wer hätte das Gedacht, aber der Acrobat Reader ist mittlerweile relativ flott geworden und hat es dank der guten UI zum Spitzenreiter geschafft und den SmartQ Reader verdrängt.

Spitzenreiter:

• Acrobat Reader: Gute UI, relativ flott

brauchbare Viewer:

• SmartQ Reader: sehr schnell, guter Zugang zu den Bookmarks, UI keine Schönheit aber gut Bedienbar, leider nicht besonders stabil
• Foxit: schöne UI, gute Bedienbarkeit, nicht der schnellste
• EbookDroid: relativ schnell, hässlich, ein wenig umständlich
• qPDF Viewer: sehr gut zu Bedienen und schön aufgeräumt, aber nicht der schnellste

Zum Vergessen:

• EZPdf: war einmal der Spitzenreiter, heute ist er aber extrem langsam, unübersichtlich und schlecht bedienbar. Dazu ist er nicht einmal gratis!
• MuPDF, RadaeePDFViewer, AnDoc: sind alle durchgefallen weil sie entweder problematische Bookmarks haben oder extrem langsam sind.